编号 zgly0001331084

文献类型 期刊论文

文献题名 基于改进遗传算法的移动机器人PID参数优化设计

作者 王海英  尤波  张礼勇  李红文 

作者单位 哈尔滨理工大学  哈尔滨理工大学 哈尔滨  150080  哈尔滨 

母体文献 东北林业大学学报 

年卷期 2008年02期

年份 2008 

分类号 TP242 

关键词 PID控制器  移动机器人  遗传算法 

文摘内容 针对移动机器人位置与速度控制的要求,基于遗传算法对移动机器人PID控制器的参数进行优化设计。采用误差绝对值时间积分性能指标作为参数选择的最小目标函数,利用遗传算法的全局搜索能力,使得在无须先验知识的情况下实现对全局最优解的寻优,以降低PID参数整定的难度,达到总体上提高系统的控制精度和鲁棒性的目的。