编号 zgly0001649447

文献类型 期刊论文

文献题名 CT扫描攀爬机器人模糊PID力控制算法

作者 刘存根  周玉成  刘晓平  张连滨  刘传泽 

作者单位 山东建筑大学信息与电气工程学院 

母体文献 林业科学 

年卷期 2018年11期

年份 2018 

分类号 TP242 

关键词 攀爬机器人  木立柱  模糊PID  力控制 

文摘内容 【目的】提出一种CT扫描攀爬机器人水平伸缩关节夹持力模糊PID控制算法,以实现其夹持力的精确控制,增强对古建筑立木柱的安全?；?。【方法】首先,使用巴特沃斯二阶低通滤波器对压力传感器输出值进行滤波,减弱噪声等干扰信号对测量值的影响;然后,以力误差和力误差变化率为系统输入,选择三角函数为隶属度函数进行模糊化处理,根据PID整理规则分别建立PID参数的模糊推理规则,利用系数加权平均法对系统输出进行反模糊化处理;最后,对比分析模糊PID控制算法和耦合PD控制算法的力控制效果?！窘峁拷哟ス讨?压力传感器信号经滤波处理后,波动明显减小。夹紧过程中,相比耦合PD控制算法,模糊PID控制算法的夹持力控制精度最大可提高51.8%,相对关节力误差最高可提高99.8%,力调节时间也不同程度优化,且模糊PID控制算法还可消除夹持力调节过程中的超调现象?！窘崧邸堪吞匚炙苟椎屯瞬捎行顺沽Υ衅魇涑鲋抵性肷刃藕诺母扇?提高接触检测的可靠性;相比耦合PD控制算法,模糊PID控制算法具有更好的夹持力控制效果,不仅可以提高CT扫描攀爬机器人工作的可靠性,而且能够进一步保证古建筑木立柱的安全。